一种实时6DoF算法精度测量方法及装置

专利申请号：CN202211336113.X

公 开 号：CN115661247A

发 明 人：黎佩馨 张晓晔 郑培文 陈禹明 杨英仪 熊智 蔡杨华 徐琪 朱曦萌 

代 理 人：孔祥玥

代理机构：北京集佳知识产权代理有限公司

专利类型：发明专利

申 请 日：20230131

公 开 日：20221028

专利主分类号：G06T7/73

关 键 词：平移向量 旋转矩阵 待测图像 检测算法 姿态估计 误差计算公式 姿态估计算法 精度测量 曝光调整 二维码 检测 算法 替代 

摘      要：本发明公开了本发明提供了一种实时6DoF算法精度测量方法及装置，方法包括：获取曝光调整后的待测图像数据；利用6DoF检测算法，对所述调整后的待测图像数据进行检测，得到对应的第一平移向量和第一旋转矩阵；利用ChArUco姿态估计算法对所述调整后的待测图像数据进行检测，得到对应的第二平移向量和第二旋转矩阵；基于所述第一平移向量、所述第一旋转矩阵、所述第二平移向量和所述第二旋转矩阵，按照预先设定的误差计算公式，确定6DoF姿态估计误差。利用6DoF检测算法的基础上，使用ChArUco替代二维码进行间接的姿态估计，从而确保测量结果的准确性。