船舶操纵系统中的航向角度自抗扰控制方法及相关装置

专利申请号：CN202011494902.7

公 开 号：CN112558481B

发 明 人：高健 刘亚超 钟永彬 张揽宇 

代 理 人：北京集佳知识产权代理有限公司沈闯

代理机构：北京集佳知识产权代理有限公司

专利类型：发明专利

申 请 日：20230210

公 开 日：20201217

专利主分类号：G05B13/04

关 键 词：航向 角度信号 控制量 预估 自抗扰控制 船舶操纵 角度误差 角度指令 目标航向 实际航向 观测 模型参数计算 内模控制器 观测信号 计算目标 接收目标 相关装置 重新计算 扰动量 标称 返回 申请 

摘      要：本申请公开了一种船舶操纵系统中的航向角度自抗扰控制方法及相关装置，方法包括：S1、接收目标航向角度指令信号以及实际航向角度信号；S2、通过Smith预估器根据标称模型参数计算出预估航向角度信号；S3计算目标航向角度指令信号与观测航向角度信号的角度误差，观测航向角度信号为预估航向角度的观测信号；S4、根据角度误差由内模控制器计算初始控制量，根据初始控制量和观测总扰动量计算总控制量；S5、将总控制量输入至船舶操纵系统中计算推力以调节实际航向角度后，判断航向角度是否等于所述目标航向角度，若是停止计算，否则返回S2重新计算，直到到达目标航向角度，从而解决了现有的预估自抗扰控制方法的控制精度不理想的技术问题。