一种智能船舶增强现实助航信息显示方法

专利申请号：CN202211263196.4

公 开 号：CN115824250A

发 明 人：景乾峰 尹勇 神和龙 王宇航 杨继银 

代 理 人：陈义华;王丹

代理机构：大连至诚专利代理事务所(特殊普通合伙)

专利类型：发明专利

申 请 日：20230321

公 开 日：20221014

专利主分类号：G01C21/36

关 键 词：助航 相机 多传感器 信息显示 数据通信模块 信息显示模块 估计模块 数据通信 增强现实 智能船舶 渲染 卡尔曼滤波 相机坐标系 测量数据 方法融合 误差状态 相机参数 信息转换 传感器 船载 话题 发布 匹配 三维 

摘      要：本发明公开了一种智能船舶增强现实助航信息显示方法，包括：在ROS计算图下的多传感器数据通信模块、相机外参估计模块以及AR助航信息显示模块，多传感器数据通信模块用于船载LiDAR、相机、IMU/RTK等传感器数据通信及发布话题，相机外参估计模块用于通过ESKF(误差状态卡尔曼滤波)方法融合LiDAR和IMU/RTK的测量数据以准确估计相机外参及发布话题，AR助航信息显示模块,用于将三维AR助航信息转换至相机坐标系，并通过虚实相机匹配完成AR助航信息的精确渲染显示。本发明提供了一种智能船舶增强现实助航信息显示方法，解决了现有技术中相机外参估计方法较单一、精度较低，多传感器之间数据通信繁杂，以及助航信息显示中渲染数据与真实相机参数不对应的问题。