一种农业机器人定位方法、系统及装置

专利申请号：CN202211539385.X

公 开 号：CN115855041A

发 明 人：胡炼 王志敏 何杰 黄钰峰 涂团鹏 黄培奎 汪沛 

代 理 人：北京恒律知识产权代理有限公司张琳丽

代理机构：北京恒律知识产权代理有限公司

专利类型：发明专利

申 请 日：20230328

公 开 日：20221202

专利主分类号：G01C21/16

关 键 词：移动激光 遮挡 矫正 激光接收 航向角 位置组 移动端 激光接收器 农业机器人 接收器 卡尔曼滤波算法 高精度定位 机器人导航 系统及装置 标记移动 固定激光 激光发射 前一时刻 数据计算 数据确定 旋转周期 时间组 预设 

摘      要：本发明公开一种农业机器人定位方法、系统及装置，涉及机器人导航定位领域，方法包括根据激光发射旋转周期、固定激光接收时间、预设多移动激光接收相对位置、移动激光接收时间组和当前时刻惯导数据计算标记移动激光接收器的初次矫正航向角；基于卡尔曼滤波算法，根据前一时刻惯导数据确定标记激光接收器的矫正后位置，进而计算当前时刻的移动端激光接收位置组和下一时刻的移动端激光接收位置组；判断多个移动激光接收器之间是否出现遮挡；未出现遮挡则计算次级矫正航向角；次级矫正航向角、当前时刻的移动端激光接收位置组构成农业机器人的当前位置信息；出现遮挡则计算被遮挡的移动激光接收器的位置。本发明实现了更高精度定位。