用于机械臂的控制方法、系统、介质及设备

专利申请号：CN201910958344.6

公 开 号：CN110653821B

发 明 人：周朝政 叶震 张长青 朱振中 

代 理 人：上海弼兴律师事务所薛琦;张冉

代理机构：上海弼兴律师事务所

专利类型：发明专利

申 请 日：20230324

公 开 日：20191010

专利主分类号：B25J9/16

关 键 词：模糊控制信号 模糊逻辑控制器 速度误差 机械臂 预设 位置误差 计算位置误差 机械臂末端 垂直距离 人机交互 速度计算 预设位置 

摘      要：本发明公开了一种用于机械臂的控制方法、系统、介质及设备，所述控制方法包括如下步骤：获取机械臂的末端在受到人机交互力之后的当前位置和当前速度；根据当前位置以及预设位置计算位置误差，根据当前速度和预设速度计算速度误差；将位置误差以及速度误差输入模糊逻辑控制器；判断机械臂的末端与预设轨迹之间的垂直距离是否超过第一预设阈值；若是，所述模糊逻辑控制器用于根据位置误差生成第一模糊控制信号，第一模糊控制信号用于调整所述当前速度；若否，所述模糊逻辑控制器用于根据速度误差生成第二模糊控制信号，第二模糊控制信号用于调整所述当前速度。本发明技术方案可以有效避免机械臂末端进入“危险区域，进而提高了手术的安全性。