基于扩展卡尔曼滤波的水下机器人多传感器融合定位系统

专利申请号：CN202011275233.4

公 开 号：CN112652001B

发 明 人：胡宴才 张强 刘洋 张燕 许世波 于光宇 苏文学 

专利类型：发明专利

申 请 日：20230331

公 开 日：20201113

专利主分类号：G06T7/277

关 键 词：视觉定位 传感器 路径规划单元 数据融合单元 定位信息 反馈单元 里程计 跳变 扩展卡尔曼滤波 多传感器融合 激光定位单元 视觉定位单元 水下机器人 移动机器人 重定位过程 标定单元 定位过程 定位结果 定位系统 环境信息 激光定位 结果融合 融合 鲁棒性 置信度 转化 激光 视觉 修正 失败 保证 

摘      要：本发明公开了基于扩展卡尔曼滤波的水下机器人多传感器融合定位系统，包括：EKF数据融合单元、外参标定单元、激光定位单元、视觉定位单元、里程计、路径规划单元、以及定位信息反馈单元；在融合定位过程中，先将里程计结果与视觉定位结果融合得到转化后的视觉定位结果，将转化后的视觉定位结果和激光定位结果输入到EKF数据融合单元，将融合结果输入至路径规划单元和定位信息反馈单元。本发明结合激光建图与视觉建图，可以反应和利用更丰富的环境信息，当某种传感器定位失败时，可避免原地重定位过程，保证移动机器人工作鲁棒性，当某种传感器定位结果发生跳变时，可使用其他传感器依据其置信度对跳变进行修正。