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一种惯性测量单元的安装角度标定方法、装置及电子设备

一种惯性测量单元的安装角度标定方法、装置及电子设备

专利申请号:CN202211259499.9

公 开 号:CN115900758A

发 明 人:张振林 王伟 唐培培 王东科 

代 理 人:广州三环专利商标代理有限公司方秀琴

代理机构:广州三环专利商标代理有限公司

专利类型:发明专利

申 请 日:20230404

公 开 日:20221014

专利主分类号:G01C25/00

关 键 词:目标车辆 误差状态 惯性测量单元 旋转矩阵 推算位置 装置及电子设备 加速度信息 导航位置 角度标定 角度分析 位置推算 直线行驶 便利性 更新 测量 预测 分析 

摘      要:本公开关于一种惯性测量单元的安装角度标定方法、装置及电子设备,该方法包括:在目标车辆沿直线行驶的过程中,基于目标车辆在当前时刻下的加速度信息,对目标车辆进行位置推算分析,得到目标车辆在当前时刻下的推算位置信息;根据目标车辆在当前时刻下的导航位置信息和推算位置信息,对上一时刻对应的第一误差状态信息进行误差状态测量更新,得到当前时刻对应的第一误差状态信息;基于当前时刻对应的第一误差状态信息,对第一旋转矩阵进行更新,得到当前时刻对应的第一旋转矩阵;根据当前时刻对应的第一旋转矩阵,进行安装角度分析,得到惯性测量单元的目标安装角度。利用本公开实施例可以提高惯性测量单元的安装角度预测的效率和便利性。

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