多无人机避障仿真控制的轨迹规划方法、装置和仿真系统

专利申请号：CN202211479525.9

公 开 号：CN115903899A

发 明 人：赵小川 董忆雪 燕琦 冯运铎 马燕琳 刘华鹏 洪天阁 张少群 刘莹 邵佳星 

代 理 人：李明里

代理机构：北京天达知识产权代理事务所有限公司

专利类型：发明专利

申 请 日：20230404

公 开 日：20221124

专利主分类号：G05D1/10

关 键 词：避障 期望轨迹 感知 仿真机器人 飞行控制器 输出 仿真控制 仿真平台 仿真系统 飞行仿真 轨迹跟踪 轨迹规划 可行状态 路径规划 算法验证 所处位置 次路径 深度图 时间段 场景 响应 规划 安全 

摘      要：本发明涉及一种多无人机避障仿真控制的轨迹规划方法、装置和仿真系统；其中，方法包括根据接收的各仿真无人机输出的所处位置场景深度图，生成表征各仿真无人机可行状态空间的避障感知地图；根据各仿真无人机的避障感知地图进行路径规划，生成每个仿真无人机的连续性期望轨迹；根据各仿真机器人同时间段内的连续性期望轨迹进行无人机间碰撞判断；对判断的发生碰撞的两个仿真无人机，进行二次路径规划生成避免无人机碰撞的连续性期望轨迹；将各仿真无人机的连续性期望轨迹分别输出到各无人机的飞行控制器进行飞行仿真。本发明实现了多无人机的安全高效避障仿真，以及给出了避障感知、算法验证、轨迹跟踪响应的完整仿真平台。