一种基于2D平面视觉识别边模的方法及拆模设备

专利申请号：CN202111296854.5

公 开 号：CN114147849B

发 明 人：江鑫 武一苇 唐小琦 邓宇书 

代 理 人：北京众合诚成知识产权代理有限公司许富强

代理机构：北京众合诚成知识产权代理有限公司

专利类型：发明专利

申 请 日：20230407

公 开 日：20211102

专利主分类号：B28B13/06

关 键 词：拆模 机械手 边模 磁钉 对模 光源 相机 横向传动机构 混凝土预制件 纵向传动机构 多角度照射 机械手夹爪 升降气缸组 辅助环节 面阵相机 频闪光源 平面视觉 生产效率 固定的 夹持边 对边 拍照 照射 拍摄 移动 

摘      要：本发明公开了混凝土预制件拆模技术领域的一种基于2D平面视觉识别边模的拆模设备，包括拆模机械手、面阵相机、频闪光源，所述拆模机械手包括拆模机械手夹爪组、拔磁钉机构、拔磁钉升降气缸组、纵向传动机构、横向传动机构。与现有技术相比，本发明的有益效果是：利用光源对模台进行多角度照射，能精准的识别模台上与边模特征相似的干扰，提高对边模的识别能力，通过固定的光源和相机分别对模台进行照射和拍摄，省去了线扫过程中需要机械手移动的辅助环节，节省了作业时间，提高了生产效率，通过相机拍照识别，结合拆模机械手的拔磁钉和夹持边模的功能，能高效的将边模直接用拆模机械手返还到边模库中。