驱控一体式步进电机的控制方法、点胶设备

专利申请号：CN202211568167.9

公 开 号：CN115580184B

发 明 人：倪福银 王召强 任超 俞洋 黄成 宋伟 戴佐俊 

代 理 人：常州至善至诚专利代理事务所(普通合伙)朱丽莎

代理机构：常州至善至诚专利代理事务所(普通合伙)

专利类型：发明专利

申 请 日：20230418

公 开 日：20221208

专利主分类号：H02P8/14

关 键 词：一体式步进电机 锁相环 传递函数 输出相位 数学模型 输出 扩张状态观测器 无位置传感器 角速度控制 位置传感器 天牛 步进电机 点胶设备 反电动势 简化模型 控制参数 模拟退火 融合算法 减小 优化 观测 响应 运转 

摘      要：本发明公开了一种驱控一体式步进电机的控制方法、点胶设备，控制方法包括以下步骤：S1、建立驱控一体式步进电机的数学模型；S2、对数学模型进行优化，得到简化模型；S3、设计扩张状态观测器，得到反电动势的观测值；S4、设计PLL锁相环，建立输出角度与输入角度之间的传递函数；S5、通过天牛须‑模拟退火融合算法对传递函数进行优化，确定PLL锁相环的最优的控制参数和；S6、得到锁相环的输出相位和输出角速度；S7、根据输出相位和输出角速度控制步进电机运转。本发明省去了位置传感器，可以进一步减小驱控一体式步进电机的体积、重量，更加小型化；还可以提高无位置传感器的驱控一体式步进电机的定位精度、响应速度和稳定性。