一种运动模拟器位姿误差的评估方法、系统、设备及介质

专利申请号：CN202310311054.9

公 开 号：CN116010753A

发 明 人：谢天一 王常虹 刘逸康 任顺清 曾庆双 夏红伟 

代 理 人：柴琳琳

代理机构：北京智燃律师事务所

专利类型：发明专利

申 请 日：20230425

公 开 日：20230328

专利主分类号：G06F17/10

关 键 词：位姿 标称 模拟器 六自由度运动 参考坐标系 位移误差 位姿矩阵 姿态误差 误差源 末端坐标系 运动模拟器 准确度 测试系统 定义运动 对接地面 仿真技术 特征向量 误差补偿 误差分配 综合评估 标准差 评估 交汇 传递 

摘      要：本发明公开了一种运动模拟器位姿误差的评估方法、系统、设备及介质，用于六自由度运动模拟器位姿误差的传递综合评估，涉及空间交汇对接地面仿真技术领域，所述方法包括：确定参考坐标系；定义运动模拟器各个误差源，并据此相邻坐标系间的位姿矩阵；通过齐次变换计算出当六自由度运动模拟器运动到标称位姿时其末端坐标系的实际位姿对应所述参考坐标系的位姿矩阵；计算实际位姿与标称位姿的姿态部分的单位特征向量之差，得到姿态误差；计算实际位姿与标称位姿的位移部分之差，得到位移误差与标称位姿及误差源之间的关系；将位移误差和姿态误差分别用方和根进行评估，计算位姿误差的标准差。本发明可以提升测试系统的误差分配以及误差补偿的准确度。