一种列车自动驾驶协同控制方法、系统和计算机存储介质

专利申请号：CN202310196834.3

公 开 号：CN116080716A

发 明 人：王佳 汪知宇 葛鹭明 陈志强 王祺 赵中甲 王鹏 

代 理 人：李艳平

代理机构：北京知联天下知识产权代理事务所(普通合伙)

专利类型：发明专利

申 请 日：20230509

公 开 日：20230303

专利主分类号：B61L23/00

关 键 词：后车 空气制动力 空气制动 自动驾驶 可变 车距 时距 计算机存储介质 安全距离 撤销条件 速度状态 协同控制 行驶数据 运输效率 列车 制动级 牵引 施加 

摘      要：本发明公开了一种列车自动驾驶协同控制方法、系统和计算机存储介质。包括：根据前后车的安全距离，设置后车空气制动施加和撤销条件；根据前后车速度状态和空气制动状态，设置对应的可变时距模型；根据前后车行驶数据和可变时距模型，确定实际车距和理想车距的差值；确定使差值趋于0时的后车所需加速度；使用命令加速度对后车所需加速度进行限制；确定空气制动力约束下的后车加速度；当后车所需加速度小于空气制动力约束下的后车加速度时，将空气制动力约束下的后车加速度作为后车所需加速度；根据后车所需加速度，确定对应的牵引或制动级位。能够实现后车选取合适的空气制动大小，提高运输效率，提高列车自动驾驶能力，提高自动驾驶的安全性。