一种混合磁吸附爬壁机器人及驱动方式及跟踪控制算法

专利申请号：CN202111645290.1

公 开 号：CN114275069B

发 明 人：王庆燕 陈弘毅 张梦楠 王恒 张钦 

代 理 人：南京众联专利代理有限公司蒋昱

代理机构：南京众联专利代理有限公司

专利类型：发明专利

申 请 日：20230502

公 开 日：20211229

专利主分类号：B62D57/024

关 键 词：电磁铁 吸附力 永磁体 机器人 传动履带 驱动马达 三角履带 载物平台 转向舵机 磁吸附爬壁机器人 跟踪控制算法 滑模控制器 爬壁机器人 中心位置处 策略网络 电性连接 控制系统 驱动方式 在线调整 自适应性 锂电池组 从动轮 橡胶层 转向轮 自学习 掉落 动轮 内嵌 爬坡 确定性 申请 滑坡 引入 

摘      要：一种混合磁吸附爬壁机器人及驱动方式及跟踪控制算法，本申请三角履带和转向轮分别通过驱动马达和转向舵机安装在一层载物平台下方的两侧，电磁铁安装在一层载物平台下方的中心位置处，电磁铁、驱动马达以及转向舵机分别电性连接锂电池组，三角履带包括有主动轮、从动轮以及传动履带，永磁体沿传动履带宽度方向内嵌在橡胶层内，本发明永磁体在机器人爬坡时提供一定的吸附力，防止机器人滑坡，电磁铁在坡度过大永磁体无法提供足够的吸附力时启动，提供额外的吸附力，以防止机器人滑下以及掉落，此外本申请通过引入深度确定性策略网络方法，在线调整滑模控制器的参数，提高了爬壁机器人控制系统的精度、自适应性和自学习能力。