一种基于不同车辆类型的轨迹预测系统及方法

专利申请号：CN201911155445.6

公 开 号：CN111160089B

发 明 人：赵万忠 李琳 徐灿 陈青云 

代 理 人：江苏圣典律师事务所贺翔

代理机构：江苏圣典律师事务所

专利类型：发明专利

申 请 日：20230512

公 开 日：20191122

专利主分类号：G06V20/58

关 键 词：车辆类型 轨迹预测模块 概率分布 预测轨迹 车辆类型识别 轨迹预测 目标车辆 时域 高斯分布参数 轨迹预测系统 卷积神经网络 雷达传感器 摄像头 侧向位置 轨迹信息 图像信息 纵向位置 输出 概率 传输 预测 

摘      要：本发明公开了一种基于不同车辆类型的轨迹预测系统，包括：车辆类型识别模块，轨迹预测模块和基于不同车辆类型的轨迹预测模块；车辆类型识别模块，以摄像头传输的目标车辆的图像信息I为输入，通过卷积神经网络计算输出车辆类型Ci的概率；轨迹预测模块，获取雷达传感器信息针对车辆类型Ci，得到历史时域[‑T,0]目标车辆的轨迹信息作为输入，包括纵向位置x和侧向位置y；输出未来时域[0,T]的预测轨迹的高斯分布参数Ɵ，即得到预测轨迹的概率分布；基于不同车辆类型的轨迹预测模块，根据上述车辆类型的概率及预测轨迹的概率分布，得到基于不同车辆类型的轨迹预测的概率分布。本发明解决了现有技术中轨迹预测过程中不能区分预测车辆的类型的问题。