一种用于室内无轨导航的红外顶标及其识别方法

专利申请号：CN201811601083.4

公 开 号：CN109613472B

发 明 人：张松涛 李超 曹雏清 高云峰 

代 理 人：芜湖安汇知识产权代理有限公司张巧婵

代理机构：芜湖安汇知识产权代理有限公司

专利类型：发明专利

申 请 日：20230428

公 开 日：20181226

专利主分类号：G01S1/70

关 键 词：标记点 向量 位姿 尺寸标记 检测结果 自动控制技术 直角坐标系 查找 计数标记 剩余标记 坐标原点 检测 室内 

摘      要：本发明适用于自动控制技术领域，提供了一种用于室内无轨导航的红外顶标及其识别方法，方法包括：S1、查找当前区域内的最大尺寸标记点，记为第一相对位姿标记点O1；S2、两次查找当前区域内的最小尺寸标记点，检测两个最小尺寸标记点是否为均标记点二，若检测结果为是，将所述两个尺寸最小的标记点作为第二相对位姿标记点A1和第三相对位姿标记点B1；S3、以第一相对位姿标记点O1为坐标原点，检测向量O1A1是否为Y轴，若检测结果为是，则将向量O1A1是否为Y轴，向量O1B1作为X轴，若检测结果为否，则将向量O1A1是否为X轴，向量O1B1是否为Y轴；S4、计算剩余标记点在该直角坐标系中的坐标。充分利用红外顶标的面积，增加了ID计数标记点的数目。