一种塔式起重机吊装物体识别及碰撞信息测量系统及方法

专利申请号：CN202111097436.3

公 开 号：CN113860178B

发 明 人：张琨 王辉 王开强 李迪 梁博 张维 胡正欢 黄雷 田府洪 

代 理 人：湖北武汉永嘉专利代理有限公司王丹

代理机构：湖北武汉永嘉专利代理有限公司

专利类型：发明专利

申 请 日：20230523

公 开 日：20210918

专利主分类号：B66C15/04

关 键 词：激光雷达 吊装 塔式起重机 跟踪 建模 吊钩 绝对位置信息 图像采集单元 采集 测量系统 碰撞信息 塔机吊钩 位置跟踪 物体识别 有效获取 周边环境 主控单元 采集点 分辨率 点云 塔机 稀疏 扫描 图像 检测 

摘      要：本发明公开了一种塔式起重机吊装物体识别及碰撞信息测量系统及方法，包括跟踪用激光雷达对塔机吊钩的吊装物体进行跟踪采集点云信息，扫描密度为中间密边缘稀疏；图像采集单元采集所述吊装物体的图像；建模用激光雷达采集塔机工作环境下的点云信息；GNSS模块，所述跟踪用激光雷达、建模用激光雷达及塔式起重机吊钩上各设置一台，用于获取跟踪用激光雷达、建模用激光雷达及塔式起重机吊钩的绝对位置信息；主控单元，利用上述设备的数据进行结合，有效获取吊装物体到周边环境的距离。同时，当跟踪激光雷达的检测分辨率达不到要求时，能够通过计算的方式实现吊装物体的位置跟踪。