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一种小负载电动舵机模型计算方法
专利申请号：CN201910800601.3
公 开 号：CN110515388B
代 理 人：中国航空专利中心王迪
代理机构：中国航空专利中心
专利类型：发明专利
申 请 日：20230523
公 开 日：20190827
专利主分类号：G05D1/08
关 键 词：舵机 输出位移 电动舵机 模型计算 输入指令 伺服控制 位移偏差 小负载 指令 舵机控制指令 直升机飞行 惯性环节 时间常数 死区环节 伺服系统 限幅环节 传动比 置信度 求差
摘 要：本发明属于直升机飞行控制技术，提供一种小负载电动舵机模型计算方法，包括：将接收到的舵机控制指令通过伺服系统乘以传动比k1，形成伺服控制律输入指令；该伺服控制律输入指令经过时间常数为T的惯性环节，再与舵机理论输出位移求差后得到位移偏差指令；位移偏差指令经过舵机死区环节后进行积分并乘以舵机等效速度得到舵机输出位移，所述舵机输出位移经过限幅环节得到新的舵机理论输出位移，此舵机理论输出位移为小负载电动舵机模型计算所得的舵机位置。本发明模型简单，置信度高。
