六自由度并联机器人运动分析建模及快速求解方法

专利申请号：CN201911050959.5

公 开 号：CN110815180B

发 明 人：栾飞 马军 孔玲琪 李腾 刘佳 李晓丹 

代 理 人：燕肇琪

代理机构：西安弘理专利事务所

专利类型：发明专利

申 请 日：20230526

公 开 日：20191031

专利主分类号：B25J9/00

关 键 词：六自由度 求解 并联机器人 运动学建模 机械平台 运动控制 支杆 驱动器 机械系统模型 伸缩运动控制 旋转坐标变换 线性执行器 自由度运动 并联结构 基础设施 数值模拟 移动坐标 运动分析 转向装置 准确控制 上平台 下平台 建模 复合 帮助 

摘      要：本发明公开了一种六自由度并联机器人运动分析建模及快速求解方法，六自由度机械平台是由六根带线性执行器的支杆、上下两个平台以及上下各六只转向装置组成，下平台固定在基础设施上，通过六根支杆的伸缩运动控制上平台在空间六个自由度运动，该机械平台具有并联结构，即六个驱动器共同作用于一个平台，具体包括如下步骤：运动学建模与求解；运动控制；其中，运动学建模与求解包括：移动坐标变换、旋转坐标变换、复合姿态；运动控制包括建立机械系统模型，根据建立的模型，计算数值模拟结果，最终实现六自由度并联机器人的更优控制。本发明用于帮助六自由度并联机器人的运动学建模快速求解和准确控制。