一种考虑双层动态间歇通讯的UUV分组集群协调控制方法

专利申请号：CN202211542404.4

公 开 号：CN116166035A

发 明 人：严浙平 潘晓丽 周佳加 张超 岳立冬 

专利类型：发明专利

申 请 日：20230526

公 开 日：20221203

专利主分类号：G05D1/06

关 键 词：领航 间歇通讯 双层动态 通信拓扑 协调控制 分组集 发送状态信息 位置姿态信息 跟踪控制器 系统稳定性 动态交互 集群结构 建立系统 期望轨迹 输入控制 数据推算 速度信息 有效实现 正常通信 状态误差 扰动 时间段 海流 算法 采集 分组 跟踪 分配 分析 

摘      要：本发明提供一种考虑双层动态间歇通讯的UUV分组集群协调控制方法，采集每个UUV的位置姿态信息和速度信息；UUV集群结构的各子编队采用领航‑跟随类型，将期望轨迹信息传给各子编队领航者UUV，各子编队领航者向其跟随者发送状态信息，建立正常通信时间段内的动态交互位置通信拓扑和速度通信拓扑；建立系统状态误差方程；对海流扰动进行数据推算和补偿，通过构造Lyapunov函数进行系统稳定性分析；利用编队跟踪控制器计算出各子编队跟随者UUV的状态信息，将接收到的各UUV状态信息输入控制算法中，计算UUV各个自由度的推力，并分配到UUV各个执行机构。本发明可有效实现考虑双层动态间歇通讯的UUV分组集群协调控制，并且分组跟踪预先设定的多条机动路径。