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内蒙古自治区呼和浩特市赛罕区大学西街235号 邮编: 010021
专利申请号:CN202211542404.4
公 开 号:CN116166035A
专利类型:发明专利
申 请 日:20230526
公 开 日:20221203
专利主分类号:G05D1/06
关 键 词:领航 间歇通讯 双层动态 通信拓扑 协调控制 分组集 发送状态信息 位置姿态信息 跟踪控制器 系统稳定性 动态交互 集群结构 建立系统 期望轨迹 输入控制 数据推算 速度信息 有效实现 正常通信 状态误差 扰动 时间段 海流 算法 采集 分组 跟踪 分配 分析
摘 要:本发明提供一种考虑双层动态间歇通讯的UUV分组集群协调控制方法,采集每个UUV的位置姿态信息和速度信息;UUV集群结构的各子编队采用领航‑跟随类型,将期望轨迹信息传给各子编队领航者UUV,各子编队领航者向其跟随者发送状态信息,建立正常通信时间段内的动态交互位置通信拓扑和速度通信拓扑;建立系统状态误差方程;对海流扰动进行数据推算和补偿,通过构造Lyapunov函数进行系统稳定性分析;利用编队跟踪控制器计算出各子编队跟随者UUV的状态信息,将接收到的各UUV状态信息输入控制算法中,计算UUV各个自由度的推力,并分配到UUV各个执行机构。本发明可有效实现考虑双层动态间歇通讯的UUV分组集群协调控制,并且分组跟踪预先设定的多条机动路径。