一种适用于水产养殖环境的仿生水母机器人路径规划方法

专利申请号：CN202310113947.2

公 开 号：CN116225005A

发 明 人：王建晖 戴文哲 周晓阳 林海 萧金瑞 李小语 王奕博 李扬翊 赖洋婕 陈鑫浩 

代 理 人：北京高航知识产权代理有限公司覃钊雄

代理机构：北京高航知识产权代理有限公司

专利类型：发明专利

申 请 日：20230606

公 开 日：20230213

专利主分类号：G05D1/02

关 键 词：仿生水母 机器人 模糊控制算法 全景成像 声纳系统 通行区域 最优路径 障碍物 三维 机器人路径规划 水产养殖环境 分区域检测 检测区域 控制芯片 目标区域 三维点云 实时更新 算法计算 系统获取 相关信息 行驶路径 学习算法 圆弧路径 求和法 坐标图 避障 前行 算法 加权 筛选 反馈 水质 智能 检测 

摘      要：本发明涉及智能领域，且公开了一种适用于水产养殖环境的仿生水母机器人路径规划方法，包括以下步骤：第一步：仿生水母机器人进入目标区域，水下三维全景成像声纳系统建立三维点云视图；第二步：通过深度学习算法，筛选出可通行区域和禁止通行区域，并且进行分区域检测第三步：运用PRM算法、加权求和法、模糊控制算法和A*算法计算出最优路径第四步：控制芯片控制仿生水母机器人按照最优路径前行，通过水下三维全景成像声纳系统实时更新坐标图；第五步：系统获取行驶路径上障碍物的相关信息；第六步：通过模糊控制算法对障碍物进行圆弧路径避障；第七步：仿生水母机器人到达检测区域后，对水质和养植物的情况进行检测并反馈相关数据。