一种智驾系统中的红绿灯融合识别方法

专利申请号：CN202310228480.6

公 开 号：CN116229421A

发 明 人：宗宇轩 

代 理 人：杜春秋

代理机构：南京苏科专利代理有限责任公司

专利类型：发明专利

申 请 日：20230606

公 开 日：20230310

专利主分类号：G06V20/58

关 键 词：红绿灯 颜色检测 融合 位置信息计算 图像 输出 规划模块 图像识别 学习检测 学习训练 因素影响 传统的 鲁棒性 调取 框选 漏检 误检 投影 日照 筛选 查询 检测 学习 天气 

摘      要：本发明涉及一种智驾系统中的红绿灯融合识别方法，该方法包括：智驾系统中的规划模块下发需要查询的红绿灯ID；调取下发的红绿灯ID在高精度地图中的位置信息，并根据位置信息计算红绿灯与车辆的距离；将红绿灯所在位置投影至图像中，然后框选图像的IOU区域，得到颜色检测结果；获取深度学习输出的红绿灯结果；将深度学习输出的红绿灯结果与颜色检测结果进行融合、筛选，得到红绿灯融合结果。本发明是将传统的图像识别与深度学习检测相结合，不受日照、天气等因素影响，提高了检测的鲁棒性，同时避免了传统深度学习训练所带来的漏检和误检问题，有很强的稳定性和准确性。