一种用于多矢量螺旋桨组合浮空器的复合控制系统及方法

专利申请号：CN201811386626.5

公 开 号：CN109613928B

发 明 人：陈丽 马影 何法江 石硕 蔡明 

代 理 人：上海唯智赢专利代理事务所(普通合伙)姜晓艳

代理机构：上海唯智赢专利代理事务所(普通合伙)

专利类型：发明专利

申 请 日：20230602

公 开 日：20181120

专利主分类号：G05D1/10

关 键 词：间接控制 距离判断 浮空器 制导 矢量螺旋桨 控制分配 主控制器 复合控制系统 动力学模型 抗干扰能力 复合控制 计算过程 间接位置 控制策略 目标跟踪 设置距离 位置控制 状态测量 复杂度 跟踪 响应 

摘      要：本发明属于自动控制的技术领域，公开了一种用于多矢量螺旋桨组合浮空器的复合控制系统，包括距离判断模块，该距离判断模块与制导模块、直接控制模块相连，制导模块与间接控制模块相连，直接控制模块和间接控制模块与控制分配模块相连，控制分配模块与浮空器的主控制器相连，主控制器通过状态测量模块与距离判断模块、制导模块、直接控制模块、间接控制模块相连。还公开一种用于多矢量螺旋桨组合浮空器的复合控制方法。本发明通过设置距离阈值，由远及近分别采用间接位置控制策略和直接位置控制策略进行目标跟踪，既可以保持较高的跟踪精度和响应速度，增强抗干扰能力，又能够节省能量，同时降低动力学模型的复杂度，简化计算过程，降低成本。