一种轨道BIM多维参数辅助IMU的轨道三维重建方法

专利申请号：CN202211660578.0

公 开 号：CN116202516A

发 明 人：齐春雨 房博乐 谭兆 杨云洋 杨双旗 安然 王少林 黄大中 张云龙 王娇 梁永 石德斌 胡锦民 何义磊 周文明 张宇 

代 理 人：天津赛凌知识产权代理事务所(特殊普通合伙)李蕊

代理机构：天津赛凌知识产权代理事务所(特殊普通合伙)

专利类型：发明专利

申 请 日：20230602

公 开 日：20221223

专利主分类号：G01C21/16

关 键 词：轨道 三维重建 纵断面 里程计 标校 搜索 里程 导航定位信息 参数估计法 里程计里程 最小二乘法 比例因子 测量数据 常值偏差 多维参数 惯性导航 轨道工程 轨道信息 轨道坐标 机械编排 模型更新 三维位置 三维坐标 时间同步 现场位置 解算 可用 滤波 新息 纵面 标示 探测 数据库 更新 

摘      要：本发明公开了一种轨道BIM多维参数辅助IMU的轨道三维重建方法，包括：S1，对里程计里程数据和IMU测量数据进行时间同步；S2，通过IMU机械编排进行惯性导航解算，获取包括三维位置、速度和姿态的导航定位信息；S3，根据现场位置标示的实际里程对里程计进行标校，采用最小二乘法参数估计法对里程计比例因子和常值偏差进行估计；S4，根据S3标校后的里程，在BIM库平面、纵面轨道工程信息中搜索、计算轨道的三维坐标；S5，采用新息滤波对BIM库中搜索计算的轨道坐标进行粗差探测；S6，进行轨道三维重建，更新BIM数据库的平纵断面轨道信息。该方法实现了轨道的高精度三维重建，并可用于轨道平纵断面模型更新。