处理方法、程序及机器人系统

专利申请号：CN202180067337.2

公 开 号：CN116235122A

发 明 人：朝户达健 矶田秀树 胜部优仁 

代 理 人：北京瑞盟知识产权代理有限公司刘昕;孟祥海

代理机构：北京瑞盟知识产权代理有限公司

专利类型：发明专利

申 请 日：20230606

公 开 日：20211001

专利主分类号：G05B19/42

关 键 词：示教点 姿势 末端执行器 方向向量 位置姿势信息 时间顺序 移动轨迹 

摘      要：本发明的处理方法包括第一处理和第二处理中的一个或两个，第一处理和第二处理从包含末端执行器(120)的位置姿势信息且按照时间顺序形成所述末端执行器的移动轨迹的多个示教点提取基准示教点。所述第一处理提取从比所述基准示教点靠前规定间隔的所述示教点的位置朝向所述基准示教点的位置的方向向量与从所述基准示教点的位置朝向比所述基准示教点靠后规定间隔的所述示教点的位置的方向向量之差为阈值以上的所述基准示教点。所述第二处理提取比所述基准示教点靠前规定间隔的所述示教点的姿势与所述基准示教点的姿势之差为阈值以上的所述基准示教点，或者，所述基准示教点的姿势与比所述基准示教点靠后规定间隔的所述示教点的姿势之差为阈值以上的所述基准示教点。