一种应用于远程心脏彩超机器人的操作手系统及方法

专利申请号：CN202210576457.1

公 开 号：CN114789445B

发 明 人：陈钰 赖广源 庄恒锋 麦浩楠 黄正阳 李晓航 陈嘉雯 

代 理 人：广州市华学知识产权代理有限公司杜柱东

代理机构：广州市华学知识产权代理有限公司

专利类型：发明专利

申 请 日：20230707

公 开 日：20220525

专利主分类号：B25J9/16

关 键 词：电阻屏 控制手柄 嵌入式计算机 机器人 线路连接 线性马达 心脏彩超 压力传感器数据 电压值变化 机器人网络 机械臂末端 压力传感器 远端机器人 反馈 交互状态 受力状况 位置电压 远程心脏 震动模式 操作手 机械臂 接触点 陀螺仪 按钮 彩超 触碰 使能 手部 屏幕 震动 检测 医生 配合 应用 

摘      要：本发明公开了一种应用于远程心脏彩超机器人的操作手系统及方法，系统与心脏彩超机器人网络连接，包括控制手柄、电阻屏以及嵌入式计算机；控制手柄与嵌入式计算机线路连接，电阻屏与嵌入式计算机线路连接；心脏彩超机器人包括机械臂，机械臂末端设有压力传感器；控制手柄包括使能按钮、陀螺仪以及线性马达；线性马达用于根据压力传感器数据产生不同的震动反馈；控制手柄与电阻屏配合，使用时触碰电阻屏使电阻屏相应位置电压发生变化；电阻屏，用于根据屏幕上电压值变化来检测控制手柄与电阻屏接触点的坐标。本发明根据机器人端反馈的受力状况，利用不同的震动模式，可以让医生从手部感觉了解远端机器人与患者的交互状态。