一种基于凸平面检测的激光雷达目标识别算法

专利申请号：CN202111671518.4

公 开 号：CN116433889A

发 明 人：马庆龙 任文峰 陈利东 高少甫 岳靖斐 

代 理 人：朴爱花

代理机构：北京金宏来专利代理事务所(特殊普通合伙)

专利类型：发明专利

申 请 日：20230714

公 开 日：20211231

专利主分类号：G06V10/25

关 键 词：去除 体素 数据预处理 地平面 法向量 凸平面 点云 聚类 目标识别算法 区域生长算法 八叉树结构 感兴趣区域 策略计算 分析算法 激光雷达 目标轮廓 拟合算法 区域生长 凹凸性 空间用 最近点 检测 拟合 集合 搜索 分割 

摘      要：本发明涉及一种基于凸平面检测的激光雷达目标识别算法，包括数据预处理、地面去除、法向量计算、凸平面检测、区域生长聚类；所述数据预处理，包括划定感兴趣区域，根据点云中每个点的坐标去除区域外的点；地面去除将地平面按照角度划分为若干扇形，在每个扇形使用直线拟合算法搜索地面点，集合所有扇形中的地面点拟合地平面，进而去除地面；将每个点周围若干最近点或者一定范围内的点作为对象，采用主成分析算法计算每个点的法向量；将点云空间用八叉树结构表示，并分割为若干超体素，用特定策略计算超体素间凹凸性；采用区域生长算法聚类超体素；解决了现有技术对目标轮廓识别不足的缺陷的问题。