一种适用于空地协同的无人车自主运动控制方法

专利申请号：CN202111670439.1

公 开 号：CN116414114A

发 明 人：向南 韩金 邹丹 赵梓烨 王荻 

专利类型：发明专利

申 请 日：20230711

公 开 日：20211230

专利主分类号：G05D1/02

关 键 词：无人车 目标当前位置 静态目标 平面场景 运动控制 坐标原点 笛卡尔坐标系 动态目标追踪 目标位置确定 实时目标位置 卡尔曼滤波 动态目标 方式确定 概率分布 目标位置 任务场景 位置确定 运动状态 象限 投影 标注 收敛 空地 协同 追踪 发送 修正 行驶 融合 分类 预测 

摘      要：本发明提供了一种适用于空地协同的无人车自主运动控制方法，具体步骤如下：第一步，处理无人机发送的实时目标位置信息，即确定坐标系，实时标注目标位置，将整个任务场景投影成为局域平面场景，在局域平面场景中确定坐标原点，坐标原点满足整个系统全部处于笛卡尔坐标系下第一象限之中；第二步，对目标进行分类；根据目标的运动状态将目标分为静态目标和动态目标；第三步，确定目标当前位置；静态目标的当前位置确定采用基于概率分布收敛的方式确定；动态目标追踪时的目标位置确定采用融合预测的卡尔曼滤波，第四步，无人车追踪目标时的自主运动控制策略；第五步，目标当前位置的修正。本发明解决无人车目标跟随自主行驶效果不理想的技术问题。