一种基于多源信息融合的行人室内导航方法、装置及介质

专利申请号：CN202310210607.1

公 开 号：CN116448111A

发 明 人：黎善斌 方辉 

代 理 人：广州嘉权专利商标事务所有限公司郑宏谋

代理机构：广州嘉权专利商标事务所有限公司

专利类型：发明专利

申 请 日：20230718

公 开 日：20230306

专利主分类号：G01C21/20

关 键 词：地图信息 构建 粒子滤波算法 多源信息 融合 多源信息融合技术 卡尔曼滤波算法 扩展卡尔曼滤波 多源信息融合 惯性导航系统 修正 步态检测 融合处理 室内导航 室内环境 位置模型 系统提供 运动距离 指纹匹配 指纹库 引入 更新 拓展 创建 

摘      要：本发明公开了一种基于多源信息融合的行人室内导航方法、装置及介质，其中方法包括：构建当前室内环境的地图信息，建立Wi‑Fi指纹库；获取多源信息；构建行人的位置模型，得到行人的位置信息；通过步态检测与步长估计获得行人的运动距离；构建基于扩展卡尔曼滤波的融合模型，将多源信息以及行人的位置信息进行融合处理，获取融合后的位置信息；利用融合后的位置信息，根据地图信息和粒子滤波算法对行人的位置信息进行进一步的修正与更新。本发明引入多源信息融合技术，引入拓展卡尔曼滤波算法和粒子滤波算法，加入Wi‑Fi指纹匹配与地图信息，创建合适的模型，修正惯性导航系统中的误差，为系统提供更加安全可靠和精准的位置信息。