一种基于相机图像和激光点云的融合系统及方法

专利申请号：CN202310329866.6

公 开 号：CN116468800A

发 明 人：郑志豪 贺庶奇 高毓群 何泽斌 张珏 黄坤桐 贲成 黄鑫 李瀚明 

代 理 人：成都时誉知识产权代理事务所(普通合伙)李春彦

代理机构：成都时誉知识产权代理事务所(普通合伙)

专利类型：发明专利

申 请 日：20230721

公 开 日：20230330

专利主分类号：G06T7/80

关 键 词：可见光相机 标定 外接 映射关系 相机 激光发射器模组 计算机视觉技术 一一对应关系 近红外激光 可见光 点云数据 红外激光 激光扫描 空间位姿 目标感知 融合设备 融合算法 融合系统 扫描装置 设备模组 数据获取 图像数据 相机数据 相机图像 异源数据 整体框架 转换关系 红外LED 拍摄 激光点 传感器 波段 求解 多线 感知 双目 扫描 融合 转换 移动 配合 保证 联合 

摘      要：本发明属于计算机视觉技术领域，涉及一种基于相机图像和激光点云的融合系统及方法；包括一对近红外激光拍摄相机、近红外与可见光两种波段的激光发射器模组、外接可见光相机、空间位姿传感器、异源数据融合算法之间的配合，提高目标感知物体的准确性感知；通过求解红外双目和外接相机数据坐标系的映射关系将彼此数据进行转换；扫描融合设备的整体框架为多线激光扫描与外接可见光相机的联合标定。在扫描装置进行移动时，其转换关系依旧是由之前的映射关系构成，能够保证每帧的点云数据和图像数据的一一对应关系；并且通过红外LED灯标定装置提高红外激光拍摄相机与可见光相机之间的标定关系。整个流程分为设备模组标定、数据获取与融合两个阶段。