基于未知输入观测器的多无人机系统安全控制方法

专利申请号：CN202310441206.7

公 开 号：CN116540665A

发 明 人：杨飞生 吴正田 潘泉 弓镇宇 

代 理 人：王丹

代理机构：西安嘉思特知识产权代理事务所(普通合伙)

专利类型：发明专利

申 请 日：20230804

公 开 日：20230421

专利主分类号：G05B23/02

关 键 词：无人机系统 安全状态信息 安全控制 状态估计 观测器 状态观测器 节点攻击 状态估计过程 非线性设计 节点传感器 弹性控制 攻击信号 估计结果 量测信息 系统通信 攻击 传感器 残差 构建 量测 重构 改进 输出 检测 

摘      要：本发明公开了一种基于未知输入观测器的多无人机系统安全控制方法，包括：基于量测信息和系统非线性设计改进未知输入观测器作为状态观测器，对当前多无人机系统进行状态估计；通过状态估计与量测输出构建残差函数并进行节点攻击检测；当判断发生节点攻击时，基于改进未知输入观测器进行攻击信号重构与补偿，以对多无人机系统的状态估计过程进行弹性控制，得到系统的安全状态信息；将状态观测器当前的估计结果作为系统的安全状态信息；基于安全状态信息对多无人机系统进行安全控制。该方法降低了传感器攻击对无人机状态估计性能的影响，使系统对节点传感器攻击具有弹性，提升了安全控制效果；同时可实现按需控制，节省了系统通信资源。