一种基于3D视觉的喷胶及喷胶质量检测系统

专利申请号：CN202110089832.5

公 开 号：CN112862704B

发 明 人：阳建宏 裴敏怡 张国浩 吕卫阳 孙玉杰 

代 理 人：北京市广友专利事务所有限责任公司张仲波;付忠林

代理机构：北京市广友专利事务所有限责任公司

专利类型：发明专利

申 请 日：20230811

公 开 日：20210122

专利主分类号：G06T5/00

关 键 词：胶路 喷胶 喷胶机器人 机器人控制器 轮廓信息 喷胶轨迹 三维点云 上位机 胶枪 移动 扫描 质量检测系统 快速转换 喷胶加工 实时检测 实时判断 数据处理 点云 

摘      要：本发明公开了一种基于3D视觉的喷胶及喷胶质量检测系统，包括：上位机、机器人控制器、喷胶机器人、胶枪和3D相机；其中，上位机通过机器人控制器控制喷胶机器人带动3D相机移动，对工件进行扫描，获取工件三维点云，并基于工件对应的工件点云数据处理模板对获取的三维点云进行处理，得到目标喷胶轨迹，喷胶机器人带动胶枪按照目标喷胶轨迹移动，完成待喷胶工件的喷胶；并在喷胶过程中，通过喷胶机器人带动3D相机移动，实时对胶路进行扫描，获取胶路的轮廓信息，并基于获取的胶路的轮廓信息实时判断当前胶路质量。本发明系统可实现多种类工件喷胶加工的快速转换，同时实现胶路质量实时检测。