一种输入延时非线性系统的自适应控制方法

专利申请号：CN202310694606.9

公 开 号：CN116430737B

发 明 人：祝汝松 张双喜 王生利 胡俊 

代 理 人：成都中亚专利代理有限公司赵婷

代理机构：成都中亚专利代理有限公司

专利类型：发明专利

申 请 日：20230818

公 开 日：20230613

专利主分类号：G05B13/04

关 键 词：跟踪误差 延时 补偿误差 动力学方程 自适应控制 被控系统 滤波处理 自适应 自适应控制技术 动态模型构建 非线性系统 驱动 补偿信号 跟踪目标 大延时 控制律 自学习 应用 

摘      要：本发明属于自适应控制技术领域，公开了一种输入延时非线性系统的自适应控制方法。该方法包含：根据控制跟踪目标构造经滤波处理的补偿误差信号，形成补偿跟踪误差，所述补偿误差信号由延时引起的控制输入偏差驱动；根据被控系统的动态模型构建所述补偿跟踪误差的动力学方程；根据所述补偿跟踪误差的动力学方程设计被控系统的控制律和自适应律。本发明通过构造经过滤波处理的补偿误差信号，该补偿信号由延时引起的控制输入差所驱动，形成补偿跟踪误差，由此来考虑延时效应。当系统存在输入延时时，该方法能保持自适应控制的自适应和自学习能力。本发明稳定性好，能够应用于带有很大延时的系统。