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一种基于时空注意力机制的激光雷达目标检测方法
专利申请号：CN202310355420.0
公 开 号：CN116626701A
代 理 人：湖北武汉永嘉专利代理有限公司王丹
代理机构：湖北武汉永嘉专利代理有限公司
专利类型：发明专利
申 请 日：20230822
公 开 日：20230404
专利主分类号：G01S17/88
关 键 词：目标检测 目标检测阶段 注意力机制 激光雷达 模型训练 权重矩阵 采样 注意力 特征提取结果 多次循环 目标区域 权重更新 特征提取 最终模型 点云 权重 时空 检测
摘 要：本发明公开了一种基于时空注意力机制的激光雷达目标检测方法，包括模型训练阶段和目标检测阶段。在模型训练阶段中，通过多次循环进行模型权重更新，得到最终模型权重，其中包含注意力权重矩阵，从而提高了目标检测的准确性；在目标检测阶段中，利用注意力权重矩阵对重点目标区域进行特征提取，根据特征提取结果对当前帧激光雷达点云采样，从而实现目标检测。本发明基于注意力机制，考虑到检测目标在空间中的变化情况，提高了采样的速度和精度。
