基于二维栅格地图的多目标路径规划方法

专利申请号：CN202310556632.5

公 开 号：CN116625395A

发 明 人：孙士磊 司昌凯 宗学森 郭辰 

代 理 人：青岛发思特专利商标代理有限公司宫兆俭

代理机构：青岛发思特专利商标代理有限公司

专利类型：发明专利

申 请 日：20230822

公 开 日：20230517

专利主分类号：G01C21/34

关 键 词：局部区域 多目标路径规划 物流机器人 二维栅格 路径规划 拐点 相邻控制点 移动机器人 多个目标 两两组合 路径组合 全局路径 完整路径 优化路径 栅格地图 最终路径 目标点 原路径 算法 转化 优化 

摘      要：本发明涉及物流机器人路径规划技术领域，具体涉及一种基于二维栅格地图的多目标路径规划方法。本发明所述方法为获取已知环境的二维栅格地图，将栅格地图转化为代价地图；给定移动机器人起点和多个目标点，按顺序依次两两组合，得到多个局部区域，利用MTJPS算法在每个局部区域中寻找一条起点到目标点的路径，将各个局部区域的路径组合成完整路径；选取路径中的拐点，得到相邻控制点，利用B样条曲线优化路径中的拐点，得到优化后的路径，与原路径组合后得到最终路径；本发明所述方法可以解决多目标路径规划问题，得到更优的全局路径，更适用于物流机器人的路径规划。