双孢菇群分类方法及双孢菇自动采摘策略

专利申请号：CN202310547606.6

公 开 号：CN116597307A

发 明 人：钟鸣 韩瑞青 刘亚欣 

代 理 人：孙小栋

代理机构：威海科星专利事务所

专利类型：发明专利

申 请 日：20230815

公 开 日：20230512

专利主分类号：G06V20/10

关 键 词：双孢菇 重叠率 采摘 归类 分簇 图像 分簇算法 归类算法 密度指标 视觉系统 群分类 损伤率 滤出 压叠 

摘      要：本发明涉及一种双孢菇群分类方法及双孢菇自动采摘策略，其解决了现有双孢菇自动采摘过程中，由于双孢菇密集、压叠特点导致采摘损伤率大，采摘难度大的技术问题；其主要包括以下步骤：第一步，通过视觉系统获取双孢菇的图像；第二步，基于密度指标的分簇算法将图像中的全体双孢菇划分为簇，分簇过程中滤出的离散双孢菇归类为分散菇群；第三步，通过基于重叠率指标的归类算法将分簇后的双孢菇群分为三类，平均重叠率超过预先设定的阈值的双孢菇群归类为重叠菇群，平均重叠率低于预先设定的阈值但平均重叠率大于0的双孢菇群归类为密集菇群，平均重叠率为0的双孢菇群归为分散菇群。