车路协同自动驾驶感知方法及装置

专利申请号：CN202310908882.0

公 开 号：CN116668993A

发 明 人：杨子江 郝坤坤 刘亚 潘余曦 

代 理 人：北京市通商律师事务所曹建军

代理机构：北京市通商律师事务所

专利类型：发明专利

申 请 日：20230829

公 开 日：20230724

专利主分类号：H04W4/44

关 键 词：网络簇 感知 自动驾驶 簇头 运动状态信息 传感器信息 通信吞吐量 协同感知 指示信息 贡献度 无线通信网络 车路协同 节点发送 距离关系 身份信息 特征信息 预设条件 预设周期 广播 场景 应用 

摘      要：本公开提供一种车路协同自动驾驶感知方法及装置，涉及无线通信网络技术领域，可应用于自动驾驶感知的场景下。具体实现方案包括：网络簇头根据网络簇内的每个节点的特征信息、节点之间的距离关系，确定网络簇内每个节点的贡献度；网络簇头从网络簇内选取贡献度满足第一预设条件的第一节点作为感知簇头；网络簇头向网络簇内的每个节点发送指示信息，指示信息用于指示感知簇头的身份信息和感知簇头按照预设周期广播自身的运动状态信息和传感器信息；感知簇头广播的运动状态信息和传感器信息，用于网络簇内的每个节点进行自动驾驶协同感知。本公开可以降低通信吞吐量，支持在通信吞吐量约束前提下的协同感知，提高自动驾驶感知的准确性。