机器人控制系统和控制机器人的方法

专利申请号：CN201811612648.9

公 开 号：CN109968377B

发 明 人：林俊圭 宋昌禹 

代 理 人：北京铭硕知识产权代理有限公司史泉;张川绪

代理机构：北京铭硕知识产权代理有限公司

专利类型：发明专利

申 请 日：20230901

公 开 日：20181227

专利主分类号：B25J13/00

关 键 词：碰撞位置 机器人 重新开始 机器人控制系统 位置计算器 推动位置 坐标信息 配置 检测机器人 控制机器人 控制致动器 碰撞检测器 驱动控制器 外部对象 移动操作 移动路径 移动期间 坐标设置 碰撞力 预设 

摘      要：提供一种机器人控制系统和控制机器人的方法。所述机器人控制系统包括：碰撞检测器，被配置为在机器人的移动期间检测机器人与外部对象之间发生的碰撞；驱动控制器，被配置为控制致动器；位置计算器，被配置为计算指示发生碰撞的碰撞位置的碰撞位置坐标信息和指示机器人被从碰撞产生的碰撞力推动到的推动位置的推动位置坐标信息中的至少一个；重新开始坐标设置器，被配置为基于由位置计算器计算的结果，将碰撞位置或包括在机器人的预设移动路径中并与碰撞位置间隔开的位置设置为用于重新开始机器人的移动操作的重新开始位置。