桥梁病害多机器人协同检测方法、装置、设备及存储介质

专利申请号：CN202310651831.4

公 开 号：CN116678397A

发 明 人：刘明依 王龙林 方思雯 吴昌霞 陈和平 彭曦 李耀楠 王华 李俊毅 

代 理 人：广州嘉权专利商标事务所有限公司林玉杰

代理机构：广州嘉权专利商标事务所有限公司

专利类型：发明专利

申 请 日：20230901

公 开 日：20230602

专利主分类号：G01C21/00

关 键 词：检测机器人 病害 空间坐标 导航路径 桥梁病害 多机器人 地面站 检测 协同 定位误差计算 空间坐标计算 病害检测 存储介质 导航距离 定位误差 计算过程 空间定位 协同作业 准确度 有效地 巡检 参考 替代 移动 申请 保证 

摘      要：本申请提出一种桥梁病害多机器人协同检测方法、装置、设备及存储介质，桥梁病害多机器人协同检测方法包括：无人机对病害的位置进行空间定位；地面站计算导航路径；检测机器人参考导航路径移动到位并进行病害检测。其中，地面站计算导航路径，包括：根据无人机的空间坐标、无人机与病害的距离以及无人机的定位误差计算病害的空间坐标；根据病害的空间坐标以及检测机器人的空间坐标计算检测机器人的导航距离及导航角度。无人机和检测机器人协同作业，由无人机替代检测机器人进行巡检，能够有效地提高桥梁病害的检测效率，将无人机的定位误差纳入计算过程，从而能够提高病害的空间坐标的准确度，保证检测机器人能够准确到达病害所在位置。