地图构建方法、装置、设备以及可读存储介质

专利申请号：CN201910182305.1

公 开 号：CN111694903B

发 明 人：曾丝雨 杨德刚 

代 理 人：北京众达德权知识产权代理有限公司刘杰

代理机构：北京众达德权知识产权代理有限公司

专利类型：发明专利

申 请 日：20230912

公 开 日：20190311

专利主分类号：G06F16/29

关 键 词：特征物体 三维点云数据 特征参数 地图构建 构建 观测 可读存储介质 传感器类别 目标帧数据 密度调节 传感器 同质化 点云 受限 预设 

摘      要：公开了一种地图构建方法、装置、设备以及可读存储介质。该地图构建方法包括：获取当前目标帧数据中观测物体对应的三维点云数据，其中，所述观测物体包括特征物体和非特征物体；基于所述特征物体对应的三维点云数据，得到所述特征物体对应的特征参数，所述特征参数用于表征所述特征物体的位置及尺寸；将所述非特征物体对应的三维点云数据的点云密度调节至预设值，以根据所述特征参数以及经过调节后的三维点云数据构建地图。这样，可以实现数据的同质化处理，以使得所构建的地图能够不受限于传感器类别为不同传感器提供定位方案。