道路可行驶区域的确定方法、装置及计算机设备

专利申请号：CN201811562743.2

公 开 号：CN111353969B

发 明 人：曾钰廷 徐琥 文驰 

代 理 人：李艳丽

代理机构：深圳中一联合知识产权代理有限公司

专利类型：发明专利

申 请 日：20230926

公 开 日：20181220

专利主分类号：G06T7/00

关 键 词：栅格 极坐标 处理点 统计参数 统计特征 行驶区域 空间点 置信度 卷积神经网络 工作准确性 排列形式 数据排列 图像像素 形式转换 语义分割 栅格化 申请 

摘      要：本申请涉及一种道路可行驶区域的确定方法，包括：获取待处理点云数据；对待处理点云数据进行极坐标栅格化得到极坐标栅格图；基于极坐标栅格图进行数据排列形式转换得到目标栅格图，目标栅格图包括与极坐标栅格图中的各第一栅格分别对应的各第二栅格，各第二栅格包含各自对应的第一栅格内的空间点，各第二栅格以图像像素的排列形式排列；分别基于各第二栅格内的空间点确定各第二栅格的目标统计参数，得到与目标统计参数相对应的统计特征图；通过预定卷积神经网络，基于统计特征图进行语义分割得到各第二栅格分别属于地面类别和非地面类别的置信度；基于各置信度确定待处理点云数据中的道路可行驶区域。本申请提供的方案可提高工作准确性。