一种用于扫地机器人的贴边清扫装置、方法和系统

专利申请号：CN202310953098.1

公 开 号：CN116965727A

发 明 人：赵子建 陈太平 刘洋 王飞涛 刘东伟 张德雨 

代 理 人：张祖盛

代理机构：合肥北极牛知识产权代理事务所(特殊普通合伙)

专利类型：发明专利

申 请 日：20231031

公 开 日：20230801

专利主分类号：A47L11/24

关 键 词：墙壁 传感器数据 扫地机器人 地图构建 平行移动 深度相机 贴边清扫 激光雷达传感器 激光雷达数据 模糊控制算法 机器人运动 处理单元 环境感知 局部定位 控制策略 墙壁检测 目标点 障碍物 避障 绕过 算法 感知 机器人 雷达 跟踪 

摘      要：本发明公开了一种用于扫地机器人的贴边清扫装置、方法和系统，包括：a.激光雷达传感器；b.深度相机；c.处理单元，具体方法包括步骤S1、传感器数据获取，获取环境感知所需的传感器数据；步骤S2、地图构建，根据激光雷达数据开始地图构建；步骤S3、墙壁检测，确定墙壁的位置和形状；步骤S4、局部定位与建图，估计机器人在地图中的位置，并识别出墙壁；步骤S5、跟踪墙壁，保持与墙壁的一定距离并保持平行移动；步骤S6、控制策略，指导机器人运动并保持距离和平行移动；步骤S7、避障处理，确保能够安全地绕过障碍物并继续沿墙导航；本发明是通过基于目标点的跟随算法、雷达和深度相机感知技术以及模糊控制算法的结合，实现扫地机器人的贴边清扫。