一种基于运动模型的预测控制算法

专利申请号：CN202311309795.X

公 开 号：CN117163050A

发 明 人：周军 夏礼帅 龙羽 徐菱 

代 理 人：成都乐易联创专利代理有限公司赵何婷

代理机构：成都乐易联创专利代理有限公司

专利类型：发明专利

申 请 日：20231205

公 开 日：20231011

专利主分类号：B60W50/00

关 键 词：控制指令 运动模型 位姿 时间刻度 速度模型 路径点 车辆运动模型 代价函数计算 预测控制算法 车辆位置 代价函数 轨迹跟踪 未来时刻 最优结果 预测 判定 数字化 抽象 输出 

摘      要：本发明公开了一种基于运动模型的预测控制算法，包括如下步骤：（1）根据建立的运动模型计算当前位姿下跟随路径点所有控制指令；（2）根据建立的速度模型模拟出所有控制指令的未来车辆位置；（3）通过代价函数计算每个控制指令的代价值，并选取最小代价值的控制指令下发到车辆执行机构；本发明将车辆抽象为数字化的运动模型，使用车辆运动模型进行对路径点的轨迹跟踪计算；同时根据计算出来的控制指令通过建立的车辆速度模型，进行对车辆未来时刻位姿的提前预测；在得到一定时间刻度内所有预测的车辆位姿后，通过建立的代价函数进行判定，最终选取最优的结果；对于不同情况下应输出的控制值皆为一定时间刻度内的最优结果。