一种机器人的手眼标定方法、装置、机器人和存储介质

专利申请号：CN202311251198.6

公 开 号：CN117245657A

发 明 人：郭琛 刘志昌 

代 理 人：北京煦润律师事务所徐洲;梁永芳

代理机构：北京煦润律师事务所

专利类型：发明专利

申 请 日：20231219

公 开 日：20230926

专利主分类号：B25J9/16

关 键 词：标定 标定物 矩阵 机器人 抓取 模板匹配算法 旋转中心 点位 预设 控制机器人 手眼标定 矫正 存储介质 点位坐标 模板匹配 机械臂 图像 移动 

摘      要：本发明公开了一种机器人的手眼标定方法、装置、机器人和存储介质，该方法包括：控制机器人抓取标定物并移动到预设的九个点位，根据标定物在每一个点位下的标定物图像和机器人点位坐标，及预设的模板匹配算法，得出九点标定矩阵；控制机器人抓取标定物旋转多个点位，并根据模板匹配算法得出旋转中心，根据旋转中心对九点标定矩阵进行矫正。该方案，通过机器人的机械臂抓取标定物进行九点标定，利用预设的模板匹配算法进行模板匹配，从而得到九点标定矩阵，并利用旋转标定得到的旋转中心对九点标定矩阵进行矫正，解决了人为标定操作的操作繁琐、标定精度低的问题，极大提高了机器人手眼标定的精度。