低空无人机路径规划方法、装置、无人机及可读存储介质

专利申请号：CN202311538442.7

公 开 号：CN117367433A

发 明 人：刘刚 金晨 疏利生 童楚 卜丽娜 

代 理 人：方敏

代理机构：北京超凡宏宇知识产权代理有限公司

专利类型：发明专利

申 请 日：20240109

公 开 日：20231116

专利主分类号：G01C21/20

关 键 词：加权函数 算法 模型目标函数 预估 代价函数 飞行路径 平滑 多目标路径规划 可读存储介质 栅格化处理 路径规划 路径搜索 算法搜索 影响算法 约束条件 逐渐减小 传统的 中心点 栅格 加权 收敛 航程 引入 改进 规划 

摘      要：本发明提供了一种低空无人机路径规划方法、装置、无人机及可读存储介质，先对目标派送区域进行栅格化处理，再基于航程、高度和危险这三方面代价建立符合无人机多目标路径规划的模型目标函数和约束条件。针对传统的A*算法只能沿着栅格的中心点寻找路径从而导致路径不平滑的问题，利用引入动态加权函数的改进A*算法规划无人机从派送起点到派送终点的飞行路径。通过在原始的A*算法中加入动态加权函数，使得在路径搜索的过程中，利用动态加权函数来对预估代价函数进行动态加权，以逐渐减小预估代价函数的影响，在提升算法搜索效率的同时，不影响算法收敛的精确度。而模型目标函数的建立考虑了多方面的约束，使得最终的飞行路径也更为的平滑准确。