一种扑翼飞行机器人目标跟踪方法及系统

专利申请号：CN202310345807.8

公 开 号：CN116360492B

发 明 人：付强 王进 贺威 刘胜南 吴晓阳 张辉 何修宇 邹尧 黄海丰 刘志杰 黄鸣阳 张春华 

代 理 人：北京市广友专利事务所有限责任公司张仲波

代理机构：北京市广友专利事务所有限责任公司

专利类型：发明专利

申 请 日：20240130

公 开 日：20230403

专利主分类号：G05D1/46

关 键 词：视觉处理模块 扑翼飞行机器人 待跟踪目标 航拍图像 相机 机载相机 云台模块 目标跟踪算法 目标跟踪 像素位置 长焦 短焦 云台控制器 跟踪目标 目标匹配 实时跟踪 视觉跟踪 映射关系 初始化 转动 

摘      要：本发明涉及扑翼飞行机器人视觉跟踪技术领域，特别是指一种扑翼飞行机器人目标跟踪方法及系统。包括：初始化机载视觉处理模块与机载相机云台模块；机载相机云台模块获取扑翼飞行机器人的长焦相机航拍图像以及短焦相机航拍图像；机载视觉处理模块基于短焦相机航拍图像以及目标跟踪算法，选取待跟踪目标；机载视觉处理模块通过目标跟踪算法，获取待跟踪目标的像素位置；机载视觉处理模块根据待跟踪目标的像素位置，通过云台控制器控制机载相机云台模块转动；机载视觉处理模块通过相机映射关系获得待跟踪目标在长焦相机航拍图像中的位置，实现对待跟踪目标的实时跟踪。采用本发明，可以缩小目标匹配的范围，提高扑翼飞行机器人目标跟踪的稳定性。