点云配准方法、智能设备及存储介质

专利申请号：CN202410158809.0

公 开 号：CN117689698A

发 明 人：游振兴 李琦 孙立 袁弘渊 任少卿 

代 理 人：周春梅

代理机构：北京瀚仁知识产权代理事务所(普通合伙)

专利类型：发明专利

申 请 日：20240312

公 开 日：20240204

专利主分类号：G06T7/30

关 键 词：矩阵 目标点 高斯分布 源点 点云 代价函数 初始位 配准 代价函数计算 非线性优化 存储介质 迭代过程 智能设备 自动驾驶 获取源 迭代 构建 位姿 申请 转换 优化 

摘      要：本申请公开的点云配准方法、智能设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：获取源点云、目标点云以及源点云与目标点云之间的初始位姿；根据所述初始位姿将所述源点云转换到所述目标点云所在坐标系；基于所述目标点云所在坐标系下的所述源点云的高斯分布和所述目标点云的高斯分布构建代价函数；基于所述代价函数计算雅克比矩阵和海森堡矩阵；基于所述雅克比矩阵和所述海森堡矩阵对所述代价函数进行优化迭代获得位姿增量。本申请的点云配准方法基于源点云的高斯分布和目标点云的高斯分布，使用雅克比矩阵和海森堡矩阵实现整个非线性优化迭代过程，较大程度上降低了算力。