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用于电视机智能生产线的两用机械臂
专利申请号：CN201910941876.9
公 开 号：CN112571411B
代 理 人：北京天奇智新知识产权代理有限公司叶明博
代理机构：北京天奇智新知识产权代理有限公司
专利类型：发明专利
申 请 日：20240326
公 开 日：20190930
专利主分类号：B25J9/16
关 键 词：机械臂 关节 校正 电视机 轨迹计算单元 控制系统参数 力矩计算单元 信息输入单元 动力学参数 标定单元 参数标定 尺寸参数 控制系统 命令轨迹 运动轨迹 运动算法 指令单元 智能 标定 求解 实测
摘 要：本发明提供了一种用于电视机智能生产线的两用机械臂，包括：标定单元，用于通过实测或者参数标定的方法标定电视机智能生产线的机械臂的尺寸参数、动力学参数以及关节的控制系统参数；指定信息输入单元，用于在所述控制系统中，通过输入指定所述机械臂的希望运动轨迹和速度；力矩计算单元，用于通过所述机械臂的运动算法求解各个关节所受的力矩；轨迹计算单元，用于计算各个关节的校正命令轨迹；指令单元，用于以计算出的校正命令来指示所述机械臂的运动。
