一种基于视觉传感的枸杞变速振动采摘装置及系统

专利申请号：CN202311443893.2

公 开 号：CN117280943B

发 明 人：王雅婷 孙兴冻 孟俊杰 顾荣成 郑玉凯 朱浩纬 周超飞 彭双发 

代 理 人：安徽新越诚途专利代理事务所(普通合伙)李浩宇

代理机构：安徽新越诚途专利代理事务所(普通合伙)

专利类型：发明专利

申 请 日：20240412

公 开 日：20231031

专利主分类号：A01D46/30

关 键 词：枸杞 操作台 机械臂组件 采摘机构 振动组件 变速振动 采摘装置 储存机构 驱动机构 传感 车轮 视觉 对称设置 果实表皮 能量损失 振动状态 枝条柔软 枸杞果实 枝条 侧壁 触碰 夹持 拉直 下端 转动 采摘 果实 储存 受伤 

摘      要：本发明涉及自动采摘技术领域，公开了一种基于视觉传感的枸杞变速振动采摘装置及系统。一种基于视觉传感的枸杞变速振动采摘装置，包括：操作台，所述操作台的下端安装有车轮；采摘机构，所述采摘机构包括两个对称设置的机械臂组件和振动组件，两个所述机械臂组件用于夹持并拉直枸杞的枝条，所述振动组件用于控制所述机械臂组件的振动状态；驱动机构，所述驱动机构用于驱使所述车轮的转动以及所述振动组件的运行；储存机构，所述储存机构设置于所述操作台的侧壁，用于储存所述采摘机构摘下的枸杞。本发明解决了枸杞枝条柔软导致的能量损失而难以振下枸杞果实的问题，而且振动的方式不会因触碰果实造成较多的果实表皮受伤。