一种应用于列车的多永磁同步牵引电机协同控制方法

专利申请号：CN202311458392.1

公 开 号：CN117526777B

发 明 人：黄德青 赵麒源 董海荣 王青元 秦娜 

代 理 人：成都其知创新专利代理事务所(普通合伙)范忠华

代理机构：成都其知创新专利代理事务所(普通合伙)

专利类型：发明专利

申 请 日：20240514

公 开 日：20231102

专利主分类号：H02P6/04

关 键 词：协同控制器 电机 负载转矩 同步牵引 同步误差 多永磁 观测器 永磁同步牵引电机 拖动 控制技术领域 永磁同步电机 多电机系统 电磁转矩 电机输出 电机系统 跟踪误差 轨道列车 实时观测 数学模型 协同控制 验证系统 转速跟踪 参考 列车 速度环 算法 协同 应用 保证 

摘      要：本发明公开了一种应用于列车的多永磁同步牵引电机协同控制方法，涉及轨道列车控制技术领域，包括以下步骤：S1，建立多永磁同步牵引电机系统的数学模型；S2，建立观测器宏变量，通过协同负载转矩观测器对列车的永磁同步牵引电机负载转矩进行实时观测；S3，设计速度环协同控制器，控制各个电机的转速跟踪参考并保持较小的同步误差；S4，设计d轴电流环协同控制器，控制各个电机的d轴电流为零；S5，设计q轴电流环协同控制器，控制各个电机的q轴电流快速达到参考值；S6，验证系统稳定性。本发明建立了多个永磁同步电机间算法级的联系，既保证了电机输出的电磁转矩能够快速拖动负载，又有效降低了多电机系统的跟踪误差和同步误差。