一种石材养护机器人的路径生成方法

专利申请号：CN202410461417.1

公 开 号：CN118067132A

发 明 人：潘必凤 

代 理 人：孟会贤

代理机构：深圳市紫荆创新专利代理事务所(普通合伙)

专利类型：发明专利

申 请 日：20240524

公 开 日：20240417

专利主分类号：G01C21/20

关 键 词：三维网格模型 养护 控制点序列 点云数据 机械约束 全局最优 石材 机器人 代价函数计算 定义代价函数 起始位置设置 机器人控制 离散化处理 工作效率 路径规划 路径生成 人工干预 人力成本 石材表面 启发式 网格点 智能化 构建 算法 调试 自动化 规划 

摘      要：本发明属于路径规划技术领域，本发明公开了一种石材养护机器人的路径生成方法；包括：获取待处理的石材表面的原始点云数据，根据原始点云数据构建三维网格模型；针对三维网格模型中的每个点定义代价函数和机械约束，根据代价函数计算出三维网格模型内的每个点的代价值；将养护机器人的起始位置设置为满足机械约束且代价值最低的点；根据每个网格点的代价值，利用启发式A*算法在三维网格模型上规划出全局最优路径；将全局最优路径进行离散化处理，得到控制点序列，将控制点序列输入至养护机器人控制端；实现了石材养护过程的自动化和智能化，无需人工干预和反复调试，大大降低了人力成本，提高了工作效率。